中国的种植牙市场需求非常大。根据最新发布的《第四次全国口腔健康流行病学调查报告》，我国35至54岁、55至64岁、以及65至74岁人群中缺齿比例分别为32.3%、66.2%、81.7%。以此计算，2021年我国种植牙需求人群约有3.32亿人，2032年预计增长至3.42亿人。随着人口老龄化的加深和人民对生活品质的追求，种植牙的市场需求还在不断增长。

但中国牙科医生存在巨大的缺口，因此很大一部分缺牙人群的植牙需求没有得到满足。据统计，2021 年我国可独立开展种植牙手术或操作 种植牙机器人辅助进行种植牙手术的医师数量约为 25.1 万人。2021年种植牙手术量约有 187.3 万台，手术渗透率仅0.56%。现有的牙科医生数量远远无法满足现有及新增植牙需求。

2、植牙手术机器人，让植牙更快更精准

传统的种植手术高度依赖医生的临床经验，医生需要较长的培养周期才能完成精准种植。如今，借助植牙手术机器人，可以将手术流程标准化，精度可视化，操作智能化，显著缩短医生学习曲线，提高医生种植效率。同时，植牙手术机器人还能够确保种植牙的位置精度、减小患者口腔创口、缩短恢复期。

2.1“云鹊”功能简介

云百生开发了新一代的牙科手术机器人平台“云鹊”，可在植牙手术过程中为医生提供帮助。

“云鹊”具备手术规划、自动定位、导航、钻孔、植体植入等功能：（1）患者佩戴标志物进行CBCT扫描，“云鹊”机器人软件会自动完成患者口腔的三维建模，便于医生制定手术方案。（2）“云鹊”机器人可以自动定位机械臂与患者位置，快速精准识别患者的微小位移，并将机械臂实时校准至正确植牙预备位置；（3）完成定位后，医生可根据“云鹊”机器人限定的方向推进手术工具，即可引导钻头精准到达预计的种植位置和深度。（4）借助不同的手术工具，“云鹊”机器人可以辅助医生完成植入位点定位、孔洞制备、植体植入等操作。

“云鹊”具备三种植牙手术模式，医生可根据需求选择合适的操作模式：（1）手动模式。医生可轻松自由拖动机械臂，机器人会实时为医生提供导航，将手术工具和病人口腔的位置跟角度可视化。（2）自动模式。机器人能自动找到植入位置，医生可随时切换成其他模式手动操作。（3）协作模式。机器人可控制植入位置与角度，医生只需手工控制植入深度即可完成植牙手术。

“云鹊”机器人让种植牙手术的精度进一步提高，降低了手术复杂性及手术创伤，可实现口腔种植微创治疗。

*牙科手术机器人具备三种植牙手术模式，医生可根据需求选择合适的操作模式。在视频中，首先利用手动模式将机械臂拖拽到目标附近，然后利用自动模式进行目标对齐，机器人自动找到植入位置与角度，软件实时显示手术工具位置，最后利用协作模式，由机器人控制植入的位置与角度，术者手工控制植入深度，软件实时提示手术工具深度。

2.2“云鹊”的独特优势

云百生“云鹊”牙科手术机器人具备：（1）价格低，可满足牙科诊所需求；（2）更易用，机械定位术中无遮挡；（3）效率高，可进行即刻种植；（4）更精准，不会出现抖动等优点。

（1）价更低，民营诊所可负担

云百生开发的“云鹊”牙科手术机器人，采用了国产供应链，核心部件与技术自研。售价更为亲民。一般的诊所可以负担。

牙科手术机器人一般应用于牙科医院或牙科诊所。考虑到医院的采购预算与患者的付费意愿，牙科手术机器人的价格不宜过高。云百生的“云鹊”机器人终端售价不到百万，单次开机费用只需要几百元，可以为患者提供物美价廉的植牙手术辅助治疗服务。

（2）更易用，机械导航技术解决术中遮挡

“云鹊”牙科手术机器人不仅支持传统光学导航，同时自研了机械导航定位的设备与技术。相较于光学导航系统，机械导航定位不怕光学遮挡，且系统延迟更低。

一般的光学导航式手术机器人对手术环境以及机器人摆放位置的要求较高，医生在手术过程中需要时刻注意机器人光学定位装置是否受到遮挡。而植牙手术是在口腔这一狭小的环境内进行的，极其容易出现术中遮挡。持续不断的遮挡会导致机器人停机，影响机器人手术效率。“云鹊”牙科手术机器人自研了机械导航定位，机器人定位不会受到光学遮挡影响，定位更精准。“云鹊”的定位系统可实时捕捉顾客的位移，调整植牙位置与角度。传统的光学导航式手术机器人系统延迟一般超过20ms，而“云鹊”系统延迟时间仅1us。“云鹊”可以更快地对环境变化以及医生的指令作出反应，患者在手术过程中头部发生轻微移动，机械臂可以立刻随动校准，所以种植体植入的准确度非常高。

*机械导航式植牙手术机器人，不受光学遮挡影响，手术更方便，系统延迟更低。在视频中，机械导航跟踪牙模运动。

（3）效率高，可即刻种植

“云鹊”牙科手术机器人可用于即刻种植，病人扫描CBCT之后即可将CT中各种颌面信息及三维图像信息导入“云鹊”中，精确地获得手术需要的颌骨宽度、长度、密度及各种距离、角度等信息。患者进行检查后可以马上进行手术规划与种植，不需要进行影像分割与手术工具定制。患者可在短时间内完成检查和手术，更高效便捷。

“云鹊”还拥有导航可视化系统，患者植牙手术过程中，“云鹊”可以实时显示手术工具与计划植入位置、患者实际颌面的距离和角度，方便医生随时做出调整。

（4）更精准，钻牙无抖动

“云鹊”牙科手术机器人采用了新一代力控引擎。机器人通过力反馈提供实时指导，辅助医生在钻孔和植入过程中找到准确角度，同时高刚性技术保障机械臂在钻孔时不会因骨骼的反作用力发生抖动。患者的创口更小、植牙更精准、手术更安全。在植牙过程中，机器人为医生提供准确的位置引导，医生只需要手动控制钻孔深度，即可完成植牙手术。医生也可以根据术中情况及时调整植牙方案，如遇突发情况可随时移开机械臂，保障植牙安全。

*牙科手术机器人采用高刚性技术（如视频右图所示），在受到外力（砝码重力）作用时位移更小（0.5mm），植牙精度更高

*牙科手术机器人在动物骨上模拟钻孔过程，平稳无抖动，可轻松钻孔。